Controladores

Un controlador PI, se caracteriza por la función de transferencia:

Este controlador introduce un cero y un polo en el sistema. De esta forma se está aumentando el orden de la función de transferencia en lazo abierto, por lo que provoca que el sistema sea menos estable o incluso pueda llegar a la inestabilidad. Un controlador PI actúa como un compensador de retardo de fase, incrementando la ganancia a bajas frecuencias y mejorando la precisión del estado estacionario.

Por consiguiente se debe tener cuidado en la elección de los parámetros Kp y Ti, para asegurar una respuesta transitoria adecuada.

Un controlador PD, se caracteriza por la función de transferencia:

Este controlador introduce un cero en el sistema. Se comporta como un compensador de adelanto afectando a la región de altas frecuencias, mejora la estabilidad del sistema y la respuesta transitoria.

Se han elaborado diversos métodos de sintonización de controladores. El controlador para el que se suelen referenciar los mismos es el PID.